立銑刀加工20mm深的內孔可以採用以下步驟：

預鑽孔。首先使用鑽頭在工件上鑽一個直徑略小於所需內孔直徑的預孔，一般深度為5~10mm。這個預鑽孔可以提高後續立銑刀加工效率和精度。

定位切削。將立銑刀裝配到銑床上，並通過調整刀具位置和夾緊方式使其恰好位於預鑽孔上方，然後開始進行定位切削。定位切削時刀具進給量較小（通常為0.1mm），以保證切削過程中切削力的穩定性和工件表面的平整度。

清理切屑。由於內孔深度較大，加工過程中會產生大量切屑，需要及時清理以避免影響切削質量和刀具壽命。

多次切割。對於較深的內孔，建議使用多次切割的方法。比如每次切削深度為5mm左右，同時根據加工情況適當調整切削進給速度和轉速等參數。

檢查結果。加工完成後檢查內孔形狀和尺寸是否符合要求，必要時進行修改或後續加工。

需要注意的是，在立銑刀加工內孔時應特別關注切削穩定性，防止產生振動和毛刺等問題。同時還需要根據實際情況選擇合適的工藝參數和刀具類型、大小等。