太極拳論說“勁起於腳跟，主宰於腰，形於手”，這是太極拳理論上的一個重大的課題。

可惜可嘆的是，大多數的大師名家沒有正確理解這個重大的課題，淪為二流的半成品太極拳，徒有虛名。太極拳勁起於腳跟，非用腳蹬地，而與“勁起於手”一樣，由心意產生。

一、 “ 以心運氣，務沉著，乃能收斂入骨。”此勁起於手的練法口訣，此勁由心意產生，故曰“以心運氣”也，此由上而下、由心入身也。

以心運氣，勁起於手，收斂入脊柱、入於腰，松沉入腳底。

二、 “以氣運身，務順遂，乃能便利從心。”此即是“勁起於腳跟，主宰於腰，形於手”的練法口訣。以心運氣是以心練拳，此則是練拳入心。此乃由下而上、由身入心也，“便利從心”必須腳下無根之活步也。

以氣運身，是內勁已經養成，受心意驅使，可以任意而行了。

既然說是“便利從心”，則必然是腳下無根的活步，隨時聽命，意動形隨。

三、 只有由心意產生的“內勁”，才是“便利從心、從心所欲”的，主宰於腰，不借外物。用腳蹬地的話，則是主宰於腳了，黏附於大地了，而不是“便利從心”了。

太極拳要研究“松空圓活”之道，全身如氣球，打拳如懸空，才能便利從心。

借天借地，凡是有所依憑則必受其制約，安能從心所欲？

只有主宰於腰、勁由內之心意所生出，才是獨立自主的“自立太極”。

四、 勁起於手，是把意念力放在手上，舉輕若重，拈一羽而重若泰山。同樣地，勁起於足跟，也就是意念力加在腳上，就是“趟泥步、摩擦步、拖拉步”是也。用手或腳上的意念力、精神假借作用激發腰間內勁，實現“主宰於腰”也。而絕不是用腳蹬地的僵直拙力。

《拳論》雲，“每一動，惟手先著力，隨即鬆開。猶須貫串，不外起承轉合。

始而意動，既而勁動，轉接要一線串成。

氣宜鼓盪，神宜內斂。

勿使有缺欠處，勿使有凹凸處，勿使有斷續處。

其根在腳，發於腿，主宰於腰，形於手指。”

上面此一段拳論，精彩絕倫，字字皆有著落，無一個多餘的字，細思之則如醍醐灌頂。

“始而意動，既而勁動，轉接要一線串成。”這正是說的“以心運氣，務沉著，乃能收斂入骨；以氣運身，務順遂，乃能便利從心。”兩句拳論要一線串成，是一個整體。

也就是一個起承轉合、一個接化發、一個“擎引鬆放”的完整內勁執行的過程。

所以說，“每一動，惟手先著力，隨即鬆開”就是完成了由手入腳的“松沉勁、走化勁”。然後“勁起於腳跟、形於手”，轉接要一線串成，勿使有缺欠、凹凸、斷續，這正是“以腰為軸，手足為轉輪”是也，故曰“氣宜鼓盪，神宜內斂”，腰為主宰是圓心，手足為一個圓形，完成一個陰陽化發的拳勢。

五、 在用手或腳啟用腰間內勁的基礎上，再進一步“勁起於腰”，手腳輕靈，就是能“從心所欲”，“無極生太極”了，心意一動則腰勁響應，心意與腰間內勁已經合而為一，迴歸生命本能的不須意識支配的自然狀態了。與“用腳蹬地”的外家後天拙力，已經天泥殊途，永不相關了。

太極拳的高階階段是如履薄冰、水面上行走、手腳輕靈，還怎麼會有“用腳蹬地”的拙力呢？